Symulatory zrobotyzowanych stanowisk pracy, na przykładzie PC-ROSET

Symulatory zrobotyzowanych stanowisk pracy,
na przykładzie PC-ROSET

 

Iwona Misiejuk1a, dr inż. Roman Trochimczuk2a

Paweł Żubrycki1b, dr inż. Justyna Tołstoj-Sienkiewicz2b

1Student kierunku Automatyka i robotyka sem. 4, Wydział Mechaniczny, Politechnika

Białostocka, e-mail: iwonamisiejuk@gmail.com1a, p.zubr@wp.pl1b

2Katedra Automatyki i Robotyki, Wydział Mechaniczny, Politechnika Białostocka,

e-mail:politechnikaroman@interia.pl2a, justintol@pb.edu.pl2b

 

Wstęp

 

Symulatory zrobotyzowanych stanowisk pracy są to programy, najczęściej dostarczane przez producentów robotów, umożliwiające tworzenie i symulowanie kompletnych stanowisk pracy. Korzystanie z oprogramowania tego typu niesie za sobą szereg korzyści dla przedsiębiorstwa. Poniżej pokrótce zostaną one opisane.

 

Zalety symulatorów zrobotyzowanych stanowisk pracy                       

 

Główną zaletą jest projektowanie, programowanie i testowanie odbywające się bez konieczności bezpośredniego dostępu do linii produkcyjnej. Takie rozwiązanie powoduje znaczne obniżenie kosztów produkcji i samej eksploatacji robotów.

Projektant łatwo może sprawdzić, czy wybrany robot spełnia założenia zawarte w opracowywanym projekcie. Oprogramowanie PC-Roset umożliwia dobór najlepszego systemu robotów z uwzględnieniem m.in. wymaganych zasięgów roboczych (przestrzeni roboczej), długości cyklu pracy, optymalnej trajektorii ruchu, czy też ewentualnie określenie możliwych kolizji robota z otoczeniem. Modyfikacja linii produkcyjnej spowodowana np. zmianą produkowanego asortymentu, nie stwarza problemów i nie powoduje długotrwałego zatrzymania linii, co pozwala na zminimalizowanie strat wynikających z ewentualnego przestoju.

Wykorzystanie naturalnych języków programowania robota w środowisku symulacyjnym niweluje się potrzebę stosowania dodatkowej konwersji lub kroków przetwarzania. Umożliwia to przenoszenia gotowych programów z robota do programu i odwrotnie [1]. Symulatory są świetnym narzędziem dydaktycznym. Przy stosunkowo niewielkim koszcie możemy wyszkolić i zapoznać ze sprzętem personel obsługujący linię produkcyjną, zanim przystąpi on do pracy na realnym sprzęcie. Inną istotną zaletą jest możliwość symulowania szerokiej gamy robotów, bez konieczności ich posiadania. Najczęściej producenci  apewniają własne oprogramowanie obsługujące tylko roboty produkowane przez ich firmę np. ABB – RobotStudio,  Mitsubishi – MELFA WORKS, Fanuc – RoboGuide, Kawasaki – PC-Roset. Istnieją również programy oferujące symulacje robotów różnych producentów w jednym programie. Do takich należą COSIMIR i Robomaster.

 

Środowisko PC-Roset

 

PC-ROSET jest symulatorem zrobotyzowanych stanowisk pracy dostarczanym przez firmę Kawasaki. Posiada wszystkie cechy oprogramowania wymienione powyżej jak i kilka dodatkowych wyróżniających go spośród innych. Program ten umożliwia symulowanie i programowanie robota w trybie off-line, tzn. bez konieczności dostępu do fizycznego manipulatora.

Analiza i optymalizacja przestrzeni roboczej pod kątem wydajności pozwala uzyskać możliwie najlepsze parametry pracy. Analiza bezpieczeństwa w kierunku możliwości wystąpienia kolizji z otoczeniem minimalizuje ryzyko błędów, a tym samym
strat spowodowanych błędami. Projektowanie, symulacja i analizy odbywają się z wykorzystaniem „scen” umożliwiających dokładne otworzenie kompletnego stanowiska pracy uwzględniając wszelkie elementy otoczenia jak i obiekty pracy.

Ważną cechą jest możliwość przeanalizowania cykli pracy z dokładnością 99,8%, co wydatnie poprawia ocenę projektu. Transfer gotowych programów może odbywać się obustronnie PC <-> robot. Komunikacja komputera z robotem odbywać się może np. za pomocą sieci Ethernet.

Oprogramowanie to posiada kilka wad. Działa poprawnie tylko w systemach Windows XP, NT, 2000, uniemożliwia to użycie symulatora na oprogramowaniu z nowszymi systemami (wykorzystanie maszyn wirtualnych pozwala na pracę, ale wydajność programu jest bardzo ograniczona). Znajomość podstaw obsługi robota ułatwia zrozumienie programu i zachowania manipulatora. Znając „Żywy organizm” łatwiej jest pojąć jego teoretyczne podstawy.

 

Literatura

[1] strona internetowa producenta robotów Kawasaki i dystrybutor programu PC-Roset

http://www.astor.com.pl ostatni dostęp dnia 10.05.2012 r.

Dodaj komentarz